00001
00002
00003
00004
00005
00006
00007
00008
00009
00010
00011
00012
00013
00014
00015
00016
00017
00018
00019
00020
00021
00022
00023
00024
00025
00026
00027
00028
00029
00030
00031
00032
00033
00034
00035
00036
00037 #ifndef OMPL_DATASTRUCTURES_NEAREST_NEIGHBORS_
00038 #define OMPL_DATASTRUCTURES_NEAREST_NEIGHBORS_
00039
00040 #include <vector>
00041 #include <boost/bind.hpp>
00042 #include <boost/function.hpp>
00043
00044 namespace ompl
00045 {
00046
00048 template<typename _T>
00049 class NearestNeighbors
00050 {
00051 public:
00052
00054 typedef boost::function2<double, const _T&, const _T&> DistanceFunction;
00055
00056 NearestNeighbors(void)
00057 {
00058 }
00059
00060 virtual ~NearestNeighbors(void)
00061 {
00062 }
00063
00065 virtual void setDistanceFunction(const DistanceFunction &distFun)
00066 {
00067 distFun_ = distFun;
00068 }
00069
00071 const DistanceFunction& getDistanceFunction(void) const
00072 {
00073 return distFun_;
00074 }
00075
00077 virtual void clear(void) = 0;
00078
00080 virtual void add(const _T &data) = 0;
00081
00083 virtual void add(const std::vector<_T> &data)
00084 {
00085 for (typename std::vector<_T>::const_iterator elt = data.begin() ; elt != data.end() ; ++elt)
00086 add(*elt);
00087 }
00088
00090 virtual bool remove(const _T &data) = 0;
00091
00093 virtual _T nearest(const _T &data) const = 0;
00094
00096 virtual void nearestK(const _T &data, std::size_t k, std::vector<_T> &nbh) const = 0;
00097
00099 virtual void nearestR(const _T &data, double radius, std::vector<_T> &nbh) const = 0;
00100
00102 virtual std::size_t size(void) const = 0;
00103
00105 virtual void list(std::vector<_T> &data) const = 0;
00106
00107 protected:
00108
00110 DistanceFunction distFun_;
00111
00112 };
00113 }
00114
00115 #endif