00001 #include <ros/ros.h> 00002 #include <tf/transform_listener.h> 00003 00004 00005 int main(int argc, char** argv) 00006 { 00007 ros::init(argc, argv, "my_tf_listener"); 00008 00009 ros::NodeHandle node; 00010 00011 tf::TransformListener listener; 00012 00013 ros::Rate rate(10.0); 00014 while (node.ok()){ 00015 tf::StampedTransform transform; 00016 try 00017 { 00018 listener.lookupTransform("odom_combined", "base_link", ros::Time(0), transform); 00019 } 00020 catch (tf::TransformException ex) 00021 { 00022 ROS_ERROR("%s",ex.what()); 00023 } 00024 00025 rate.sleep(); 00026 } 00027 return 0; 00028 };